Королевский дворец был построен в 1598—1618 годах. Основатель- польский король Сигизмунд Ваз. Построен на месте средневекового замка мазовецких герцогов.
Замок подвергался грабежу во время шведского нашествия в середине XVII века и Северной войны. Не смотря на то что Ян Собеский и Август III финансировали ремонтные работы, полномасштабное обновление обветшавшего строения связано с именем последнего короля, Станислава Понятовского. Именно по его инициативе вдоль Вислы появилось новое крыло с современными интерьерами в стиле классицизма, а старый замок был обстроен рядом новых залов и сооружений, включая протяжённый корпус королевской библиотеки.
В промежутке между мировыми войнами Королевский дворец, который представлял собой замысловатую смесь построек и перестроек разных эпох, был хорошо отреставрирован, и здесь поселился президент Игнаций Мосцицкий. С началом Второй мировой войны фашисты заминировали дворец и подвергли его беспощадному разрушению.
После войны место, где когда-то стоял замок, пустовало до 1971 года, когда сейм окончательно отказался от планов строительства современных правительственных зданий на его месте и принял решение восстановить дворец по сохранившимся фрагментам и фотографиям, по возможности придав ему ту форму, которую, как предполагается, он имел в начале XVII века. Восстановительные работы продолжались до 1988 года.
В настоящее время в Королевском дворце находится музей, где можно увидеть полотна Рембрандта, старые виды Варшавы кисти Беллотто, а также урну с прахом Тадеуша Костюшко.
